当前状况/任务
　　为了大大提高堆垛能力，TINE Meieriet ?st 公司计划增强堆垛自动化机器人 因此，作为挪威最大的乳制品生产商的子公司 TINE BA 希望在利乐灌装设备的下游可以不再使用人工进行堆垛库卡 此外也应该更换原有的旧设备库卡 生产空间的狭窄也需要更多的自动化技术库卡 这个解决方案就铰接臂机器人，它具有循环时间短、作用范围大、重复精度高、灵活、承载能力高以及传送动作轻柔的特点。
　　实施措施/解决方案
　　TINE 投资从库卡公司购买了三台堆垛机器人 KR 180 PA ，这三台机器人每个星期可堆垛 1000 至 1200 个货盘。也就是说每小时 10 个货盘。器人的夹持器可以作为两个附加轴进行控制。由此而带来的终端效应器的可调节性，使得机器人可以传送灌装线上所有的产品。铰接臂机器人可以堆垛牛奶软饮料、UHT（超高温灭菌处理）牛奶、新鲜牛奶以及甜品。
　　产品通过六个辊道从生产线上被送出来。每两个辊道为一个机器人舱输送产品。KR 180 PA 将托叉伸入“它们的”两条辊道之间，并取下装满的托盘。然后机器人将产品在欧洲标准货盘上分类堆垛到 1.3 米高，欧洲标准货盘已被放在安装在相应辊道下方地面的辊道上。为使稳定性很高，机器人每堆垛一层就会更换堆垛模式。另外，机器人还可以按需要加入中间层。
　　在 1 号机器人舱内工作的 KR 180 PA 装备有一个伺服电动夹持器，可将托叉张开到不同的程度。由此，可将不同宽度或不同深度的托盘按规定位置摆放。另外两个夹持器的托叉只能够驶出一个固定的终端位置。在放下产品之后，所有的三个终端效应器都会移开托叉。在此过程中，机器人用一个压紧装置从上方按压产品，这样可防止例如竖直夹在产品中间的纸板凸起来。夹持器必须使用不同的压力以操作压紧装置。否则，机器人就有可能将某些产品上的附加物品如勺子及吸管压进包装盒并使其损坏。
　　系统部件/合同范围
　　三台库卡码垛机器人 KR 180 PA
　　三台以 PC 基础的库卡机器人控制系统，包括
　　带熟悉视窗操作界面的控制面板
　　为机器人控制系统集成入生产计划及控制系统的准备
　　夹持器
　　辊道
　　从灌装生产线进入舱内的输送设备
　　机器人编程
　　利乐灌装设备下游的立式输送机
　　安全设施
　　自动包卷机
　　投入运行
　　由库卡瑞典子公司 Svetsanl?ggningar + Robotar AB 提供。
　　结果/成效
　　大大提高了生产能力
　　通过次转型，TINE 可将生产能力提高 5% 有余。 同时可以减少人工费用支出，因为公司仅仅从利乐生产线的三个班次的运营中就可以节省六个工人。因此可以预计，设备的回报期也会更短。
　　堆垛模式灵活
　　机器人的夹持器使得堆垛模式能够灵活多变。例如，可以在第一个机器人舱内使用纵向摆放两排、横向摆放一排，每排均为八个托盘的堆垛模式；在第二个机器人舱内使用纵向摆放两排每排八个、横向摆放一排三个托盘的堆垛模式。为了在所要求的短节拍时间内变换堆垛模式，库卡公司在辊道上装配了可以转向及分捡的装置。因此，在 2 号舱内同时被堆垛的八个托盘在辊道上就已经被转动了 45 度，而其他三个则保持原状被送到终点位置。辊道停止，并按程序内编制好的堆垛模式将托盘以一定的距离间隔分开。
　　码垛专家带来的领先地位
　　码垛家 KR 180 PA 是一种带有第五根被动轴的 4 轴机器人，其特有的、FEM 最优化的运动结构能够保证堆垛流程有效率的进行。
　　传送动作轻柔
　　为使机器人传送动作轻柔，可以对其所有的运动进行详细的编程。在传送相应的产品时，机器人缓慢启动，然后根据预定的循环时间加快速度。最后，机器人再次动作轻柔的将产品放下。
　　保证工作位置
　　无人会因为 KR 180 PA 而丢失工作位置。相反，公司的壮大会创造更多的新工作位置。从这个方面来说，工人们都能够接受机器人。他们甚至很高兴，因为现在不必再从事这种单调的体力劳。