由于起重机各个机构电气配置不尽相同，对于关键机构，大车运行机构，因为拖动需求设置电动机数量偏多，而且要求两侧运行实时达到平衡之要求三菱PLC 所以起重机单独机构在特定需求下，也可以考虑单独PLC控制，已达到控制性能要求三菱PLC

一、三菱小型PLC选择

    三菱小型PLC系列种类繁多，因每种品牌配置不一样，所以它的选型方式也有所差异起重机

1、控制要求

    大车运行机构有8只11KW的变频电动机同时驱动，两侧各有4只电动机分布组装，其中各有一只电动机安装光电编码器，和安川变频器构成V/F+PG闭环控制系统起重机 大车运行机构驱动特点要求，运行平稳且两侧运行偏差误差不超过±3%S（S为起重机大车轨道中心线长度）起重机 为安全起见，大车运行机构设置运行报警指示和讯响提示。大车运行机构对PLC控制系统的要求是，通过PLC输出控制2只变频器，完成10%，20%，30%，50%，100%的五档无级调速要求，并具有电动机超载、过流保护，移动行程终端保护，编码器断线保护，制动单元过热保护等保护措施。

2、确定plc的输入/输出设备

    根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备：大车启动接触器反馈、大车运行左中继、大车运行右中继、极限开关、变频器反馈（故障、零速、力矩）和电动机热继电器等；输出设备：中继、信号指示灯。有PLC有关的输入/输出设备，以确定PLC的I/O点数。并留有10%-20%余量。

3、plc分配I/O点以及PLC外围硬件线路原理图（图1）

图1：PLC1/O点以及外围接线原理图

二、PLC和变频器控制系统原理图

1、变频器配置

为配合大车运行机构工艺要求，两侧支腿分开用2只功率大小相同的变频器控制，每只变频器各驱动4只11KW变频电动机，电动机散热风机单独控制，为防止每只电动机过载，在每台电动机主回路设置过热保护继电器，过热继电器触点发聩到PLC输入回路，检测电动机是否过热，已发出动作指令。

变频器为安川F7系列，要求V/F+PG控制模式，制动单元外接制动电阻。

2、变频器总控制原理图（图2）

图2：变频器接线原理图

三、变频器参数设定

四、PLC程序编制