时间: 2017/8/1 19:25:36

刚性不足一般手段是提升增益，就是加大速度换比例增益（VP），但VP也是因为负载的关系是有极限了，太大了会不稳定，高频振动。如果钢性已经调到极限，可以尝试以下两个方法：一：机械有没有改善的地方，把机械装得好点，这样伺服能跑得平稳点。二：使用滤波器，主要是陷波滤波器，传递刚性低的系统，往往共振频率低，这时候要找出共振频率，用陷波把这个频率的命令滤掉，VP跨过这个坎就能继续提升了。安川有这个功能的，你可以尝试下。如果你的负载太大，比如通用伺服惯量比超过到15倍了，那么是能力到顶了，该考虑机械改造了。通用伺服大于15倍，直驱大于50倍的应用，都是接近极限的用法，有可以跑起来的，但刚性一般都很低。

首先自动调整，动算出惯量比，调整免调整pn170=1400，主要调pN100，101 102.三个增益。如果有机械振动调pn409.先把pn408调有效----非标设备，跟着客户来，你呢？----请问楼上做什么的啊，回答的很专业啊----忘了说，在能力范围内的话，先调整速度环的比例增益和积分常数，运